Balet berakar pada acara pertemuan para ningrat Italia pada masa pencerahan. Selanjutnya, balet dikembangkan dalam ballet de cour, yaitu dansa sosial yang dilakukan bersama musik, pidato, berpuisi, nyanyian, dekor, dan kostum oleh para ningrat Prancis. Balet kemudian berkembang sebagai bentukan seni tersendiri di Prancis pada masa pemerintahan raja Louise XIV yang sangat mencintai seni tari dan bertekad untuk memajukan kualitas seni tari pada masa itu. Sang raja mendirikan Académie Royale de Danse pada tahun 1661, dan pada tahun yang sama, balet komedi karya Jean-Baptist Lully ditampilkan. Bentuk balet awal berupa sebuah seni panggung di mana adegan-adegannya berupa tarian. Lully lalu mendalami balet opera dan mendirikan sekolah untuk mendidik penari balet profesional yang berhubungan dengan Académie Royale de Musique. Di sekolah tersebut, sistem pendidikannya berdasarkan tata krama ningrat.
Abad ke-18 merupakan periode di mana standar teknis balet menjadi sangat maju. Pada masa ini pula balet menjadi bentukan seni drama yang serius dan setara dengan opera. Kemajuan ini disebabkan oleh karya penting dari Jean-Georges Noverre yang berjudul Lettres sur la danse et les ballets (1760), yang merintis berkembangnya ballet d'action di mana penari diharuskan mengekspresikan karakter dan menampilkan narasi cerita. Musik balet itu sendiri berkembang sangat pesat pada masa itu oleh komponis seperti Christopher Gluck. Pada akhir masa itu, opera menjadi terbagi tiga teknik formal yaitu sérieux, demi-caractère dan comique, dan balet turut menjadi bagian di dalam opera sebagai pengantar adegan yang diistilahkan sebagai divertissements.
Abad ke-19 merupakan periode di mana banyak terjadi perubahan sosial. Perubahan ini juga tercermin dalam balet, yang bergeser jauh dari bentukan seni yang sangat ningrat (Balet romantik). Ballerina seperti Marie Taglioni dan Fanny Elssler merintis teknik baru berupa pointe work yang menyebabkan peran ballerina (penari balet wanita) menjadi sangat penting di atas panggung.
Sementara itu, para librettist profesional mulai memasukkan cerita dalam balet, dan guru balet seperti Carlo Blasis mengkodifikasi teknik balet sehingga menjadi teknik dasar yang masih digunakan hingga sekarang. Balet mengalami penurunan pamor setelah 1850 di kebanyakan negara barat selain Denmark dan Rusia (berkat para master seperti August Bournonville, Jules Perrot, dan Marius Petipa). Sanggar balet Rusia, terutama setelah Perang Dunia II, banyak melakukan tur keliling dunia sehingga menjaga balet tetap hidup di dunia dan banyak dikenal oleh masyarakat umum
